华成工控申请力控打磨抛光方法专利，有效提升了力控精度
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2024-03-21 08:21:27
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金融界2024年3月20日消息，据国家知识产权局公告，深圳市华成工业控制股份有限公司申请一项名为“一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法“，公开号CN117718805A，申请日期为2024年1月。
专利摘要显示，本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法。包括：步骤一、根据实际工况与任务场景构建力和位混合控制模型；步骤二、在步骤一构建的力和位混合控制模型下，选取力控部分，构建导纳控制模型；步骤三、在步骤二选取的力控部分内，构建环境动力学模型；步骤四、在步骤二选取的力控部分内，于导纳控制模型前向通道处设计变结构自适应PI控制器，从而对工业机器人力控打磨抛光进行控制。在力控方面由阻抗控制与变结构自适应PI控制实现，位置控制由工业机器人传统位置控制系统实现，该方法有效的提升了力控精度，降低的控制器对工件几何模型与工件材质的依赖，在减小接触超调的同时缩短了调节时间。
来源：金融界
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