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出品｜搜狐科技

作者｜汉雨棣

编辑｜杨锦

北京时间4月19日上午，万众期待的全球首个人形机器人半程马拉松赛在翻车、“萌爆了”和观众无数的赞叹与期待中结束。

20个高矮不一、金属发亮的身影列队像人类一样“呼吸”——胸腔起伏、镜头旋转、足部轻微摆动；又和人类运动员一样顽强---有的身型很小却爆发大能量、有的撞杆之后继续调整方向、有的“头掉了还在跑”。

这场比赛引发的插曲远超比赛本身。宇树G1在起跑线摔倒，随后站起，重新投入比赛，这一事件也引发热议。

赛后，宇树科技回应称，是购买了宇树G1的客户，用自己的算法训练后参与了比赛，“有好几个独立团队在使用，不同人操作或开发情况下，机器人的表现差别很大。”

宇树科技创始人王兴兴也对搜狐科技表示，宇树（公司官方）完全没有参与（机器人马拉松），“绝大部分人形机器人公司，都没有参加。”。

此外，松延动力公司包揽第二第三，在颁奖时被主持人读错公司名，引发创始人姜哲源现场抗议。

人形机器人的马拉松比赛结束了，比赛背后的博弈仍在继续：技术团队的野心、资本的注视、舆论的惊叹，和一条指向AGI的未来之路。

比赛如同照妖镜，机器人差距仍然巨大

一场春雨后，北京的气温正适合马拉松。搜狐科技观察到，赛场人类运动员与机器人赛道分离，配备LED屏、应急人员及120急救车。机器人赛道含6个左转道、8个右转道，最大坡度9°。

机器人从外观形态到各类配置都多样。有1.8米高"天工Ultra"，也有仅17kg的Mini Hi。从硬件设备上来看，动力系统电动为主（如宇树G1），部分搭载航空动力（钛虎队）。传感器配置有视觉感知（天工Ultra）、足部力传感（轩辕）、陀螺仪（BoosterT1）。续航时间2小时（宇树G1）至6小时（行者二号），部分支持快换电池。自主导航能力上，多数具备基础环境感知，但需人工辅助（如领跑员）。

人形机器人正在越来越像人，甚至也有了自己的性格。宇树G1机器人和灵宝机器人都穿上了鞋，以此来减缓震动冲击。还有机器人身着黑色衣服，在领航员的搀扶下懒洋洋地行走。而0306的“小巨人”看起来小巧玲珑，步伐也非常可爱。

搜狐科技观察到，发枪时起，天工就跑在第一个，也是最被大家就是寄予厚望的一个。据搜狐科技目击，天工机器人的起跑配速就和人类选手的速度相差不多。值得一提的是，组委会之前预计了天工的冲线时间正是10:10，天工也正在此时撞线，这也就意味着天工在2小时40分钟内跑完了25km全程。

但是“翻车”的机器人也状况百出。有的机器人起跑失控撞杆，有的机器人一直在起点原地摇摆，未能成功出发，被人类搬下赛场。有观众向搜狐科技表示，“网上那些机器人说的都是漂亮话。线下跑一跑，差距一下子就拉开了，还经常需要人扶。”

有观赛工程师表达了对机器人表现的不满，主要集中于“跑得太慢，性能不稳定。技术对标上，运动能力仍落后于波士顿动力Atlas（时速20km/h）。奥运潜力方面显然短期内难替代人类选手。”但他也表示理解，强调赛事为技术验证平台，解决关节发热、续航等共性难题。

据搜狐科技观察，大量机器人都还需要人类引导员。公开资料显示，赛中两位引导员的作用是：前面的引导员通过 UWB tag 与机器人上的 transceiver 发射和接收无线信号，以保持固定的距离与方位；后面的领跑员主要起保护作用。

人形机器人跑马拉松，有意义吗？

虽然机器人有着各类形态，但其面临的挑战都是相同的，主要包括技术问题和环境适应性问题。

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北京人形机器人创新中心首席技术官在接受搜狐科技采访中表示，天工机器人之所以夺冠，一方面是硬件的稳定性与可靠性。不同机器人面对冲量、冲击磨损等情况有所不同。更重要的是软件的运控算法，天工采用了强化模仿学习运控算法，与人类跑马拉松使用的类似。

“我们采集了人跑马拉松的数据训练机器人，同时结合强化学习技术，其特点是实战派，通过不断试错变强，优势在于泛化能力强，很好应对比赛中的转弯、上下坡、挖坑等不同地形。”

有分析表示，‌技术问题‌是导致机器人起跑状况百出的主要原因之一。具体来说，机器人在动态平衡和机械结构上存在显著短板。例如，某些机器人在起跑时因重心失控而摔倒，甚至出现“无头奔跑”的情况，依靠躯干和腿部的惯性完成后续动作‌。

此外，小个子机器人如“N2”通过高频步态来提高稳定性，而大个子机器人则因重心过高而屡屡踉跄‌。这些现象揭示了人形机器人在步态算法优化与机械结构设计上的巨大差异。

其次，‌环境适应性问题‌也是导致机器人起跑状况百出的重要因素。机器人在面对复杂地形如井盖、斜坡和不平路面时，容易因感知不准确而触发紧急制动甚至摔倒‌。此外，机器人在比赛中依赖人工干预，如更换电池和调试代码，这也暴露了其在自主导航与环境感知上的短板‌。

尽管技术短板明显，比赛现场的氛围却热烈且人文感十足。赛事终点设在公园开放区域，吸引大量观众，有观众为反复摔倒仍坚持完赛的女性机器人“幻幻”鼓掌加油。

有观众告诉搜狐科技，她很久没有为观看比赛如此真情实感过了，“特别为他们紧张。虽然天宫虽然赢了是在预期之内，但能跑20多公里也是很震撼。”还有观众表示，自己在起点看到起跑后骑上小黄车“狂奔”到终点只为观看机器人冲线。

目前，人形机器人领域已初具产业生态。从能力上看，中国机器人目前仍在多项运动指标上落后于波士顿动力Atlas（其最高时速可达20km/h），但在结构仿生、抗跌倒机制、低成本实现等领域已有突破。

虽然现场情况频发，最终21位赛手只有5位左右跑完比赛，虽然这几位完赛的机器人也还远不及人类选手，但正如不少网友所说，“这不是黑历史，这是科技进步的来时路。”

这场比赛，也或将成为人形机器人的历史性时刻。