4月19日7点30分，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松开跑，这是全球首个人形机器人半程马拉松。20支人形机器人参赛队和人类选手同时出发，共跑21.0975公里的赛道。

经过2小时40分42秒，在人类选手的陪伴下，“天工Ultra”率先撞线，获得冠军。小顽童队（机器人：N2机器人）和行者二号队（机器人：行者二号）分获二、三名。

从南海子公园一期南门出发，途经泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等地，最终到达通明湖信息城——21公里的长距离测试以及不间断奔跑，比赛地形既包括平坦柏油路、坑洼裂缝路，又有长缓坡、短陡坡路段，这对机器人的多项技术都是巨大挑战。

比赛率先撞线的“天工Ultra”身高1米8，体重约55KG，参赛过程中其配速为7至8千米/时。“天工队”发言人魏嘉星介绍，“天工Ultra”通过无线领航技术完成跟随导航和长程路径规划，自主实时调整奔跑方向和速度来完成马拉松赛事的奔跑。

“我们针对它的本体和一体化关节的稳定性和耐热性，做了比较好的提升，并且通过能耗系统的优化和快速换电的技术，让其能有更强的续航能力。在机器人的平衡性、步态规划、上下肢的协调方面，也做了运动控制算法的提升，能够让它跑得更稳定、更灵活，适用于复杂的户外环境。”魏嘉星说。

“行者二号队”相关负责人介绍，在软件层面，团队也对感知和决策算法进行了强化，让机器人在长时间运动时能够做出更优的调整，提高稳定性和效率。

“一个有趣的经历是，在早期测试阶段，我们发现机器人在跑步时，对绳索驱动的反应略有滞后，导致步态不够流畅。于是，我们的研究运动控制的队员和研究生物力学队员共同分析了人类在长跑时如何调节肌腱张力，最终在控制策略上借鉴了这一原理，成功提高了机器人步态的稳定性和流畅度。”上述负责人说。

为确保更多机器人能够顺利完赛，参赛团队在比赛过程中可以更换电池，也可通过更换机器人以接力形式参加全程比赛。赛道沿线还设置了多个补给站，提供电池更换、机器人维护等后勤保障服务。

比赛现场（潘悦 摄）

此外，为了适应长距离奔跑，有的参赛机器人会采用特殊设计。例如，在更换电池环节，部分机器人具备不关机就能更换电池的特殊功能，以此提高续航能力。在材料选用上，为实现更轻量化且更耐用的目标，赛队也会进行独特设计。有些机器人还会采用穿鞋的设计，而有些则会在脚底安装耐磨设备，目的都是为了适应特殊地面状况。

人形机器人踏上赛道奔跑，看似一小步，实则是科技和产业发展的一大步。

“人类挑战马拉松是挑战身体极限，而机器人跑马拉松则是科技和产业发展的新起点。”北京经开区管委会副主任梁靓表示，从跑赢赛事到跑通产业链，这场比赛是对人形机器人行走、奔跑、全身协同、具身智能等能力的最佳检验场景之一。通过创新设计的专业规则与人机协同机制的探索，可有力加速技术从实验室走向现实世界，撬动人形机器人蓝海市场。

记者：郭倩 邓林如 潘悦

来源：经济参考报