直拳、勾拳、侧踢、膝踢……机器人打起来有板有眼。

机器人机身布满擦痕和撞击痕迹。

身穿黑色护具的机器人获得冠军。

继北京亦庄马拉松后，人形机器人比赛再次开赛了，这次比的不是跑步，而是格斗！

5月25日晚，《CMG世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛在浙江杭州拉开帷幕，这是全球首个以人形机器人为参赛主体的格斗竞技赛事。四位来自不同领域的选手操控了四台宇树G1机器人登上擂台展开格斗比拼。最后，一台身穿黑色护具的G1成为史上首个机器人格斗冠军。

这次擂台赛采用积分制，共3回合，每回合2分钟。击中头部、躯干为有效击打，手部动作有效击打计1分，腿部动作有效击打计3分。倒地一次扣5分，被击倒8秒内无法起身则扣10分，本回合结束。三轮结束后，累计得分最高者获胜。

别看是机器人，但它们的招式一点也不含糊：直拳、勾拳、侧踢、膝踢……多种动作组合，打起来有板有眼。

机器人“对打”看的是什么？

格斗比赛对机器人最大的考验在哪些方面？事实上在对打、对踢、闪避等格斗动作中，格斗考验的是机器人的瞬间爆发力，这需要机器人具备强大的动力系统来提供足够的扭矩，来实现快速动作响应。另外在格斗比赛中，也考验着操控人对机器人控制算法的精准度、稳定性等方面，也考验机器人的机械结构是否能承受巨大的冲击力。

格斗模式下，G1机器人的哪个动作下发力、产生扭矩(即旋转力)较大？据悉，机器人的髋关节在进行踢腿动作时，需要产生较大的扭矩来带动腿部的摆动和发力；而在一些需要腿部弯曲和发力的动作如勾拳、蹲下起身时，膝关节会承受较大的扭矩；而在格斗比赛的拳击、挥拳等手臂动作中，机器人的肩关节需要发力带动手臂的运动，产生较大的扭矩。在快速出拳或发力较大的拳击动作时，肩关节的瞬时扭矩会达到较高水平。

另外格斗比赛也考验对机器人的控制算法精准度和稳定性方面。控制算法要实时处理大量传感器数据，精确计算身体各部位的运动轨迹与发力时机，实现对多关节、重心、姿态毫秒级的精准控制，保证动作既有力又不失协调；另外在进行格斗时，机器人的机械结构需要承受较大的冲击力，对关节、骨骼等结构的强度和稳定性提出了很高的要求。

数次被“KO”，机器人有“皮外伤”

比赛中，在人类遥控操作之下的机器人也会遇到“意外情况”。

比如主动攻击的机器人反而扑空、失去稳定性倒地，被对手“KO”；机器人退后寻找角度，却意外被擂台围绳缠住；两个机器人在缠斗当中意外卡住，最终裁判出手将其分开。

“这其实暴露了机器人动态运动控制与实时感知的不足。”科技部国家科技专家、中国计算机学会智能机器人专业委员会委员周迪教授说。

G1在本次格斗比赛中，需要面临的是随时会给自己施加干扰的动态互动环境。高度的对抗性给整个系统的稳定性带来更多的挑战。记者注意到，上场的机器人不少都有“皮外伤”。部分G1的金属外壳在训练中遭到了外界的击打和剐蹭，留下了深浅不一的划痕。

“G1的运动性能之所以不太受到这些‘皮外伤’的影响，除了是因为内部关节模组、电机等核心零部件的稳定之外，还与其算法的抗冲击性、多模态感知协同等有关。”周迪表示，格斗中的碰撞和冲击测试能暴露电机、传感器等硬件的薄弱环节，推动抗干扰设计和材料升级，“只有在软硬件的协调之下，G1才能顺利地打完这场比赛”。

机器人格斗技术难题

机器人格斗，面临着许多技术上的难题。

机器人在格斗中要灵活做出挥拳、踢腿等动作，需要调动多个关节，此外，对机器人的速度要求也很高，如在被打倒时需快速起身，还需要根据场上形势进行灵活调整。　　

人形机器人如何学习格斗动作？

以参加本次比赛的人形机器人G1为例，它目前已经具备8套基础格斗动作和多个组合动作，包括直拳、勾拳、踢腿等等。

人类如何操控机器人格斗？

在格斗赛场上，操作员主要通过语音控制、遥控控制两种方式实现对机器人的操控，可谓是实时操控，人机协同。　　

人形机器人格斗能训练哪些能力？

据了解，真人拳击比赛是不能用腿的，但机器人格斗赛中，由于不涉及对身体的伤害，机器人可以用腿。格斗比赛对机器人的灵活性与平衡性提出了更高的要求。赛前训练时“抗击打”“防过热”等极限训练和测试，就是为了让人形机器人在极端条件下依然可以行走并做出复杂的动作。摔倒后，还能模拟人的形态自主站立。　　

机器人格斗赛打开了哪些新空间？

本次机甲格斗擂台赛提供的极端考验环境，能促使算法持续优化升级，提升机器人的性能，更好地服务于人类的生产生活。

业界观察

机器人的炫技进入新阶段

从马拉松到格斗，机器人的炫技进入新阶段。安邦智库研究员赵至江告诉南都记者，机器人集体“炫技”在一定程度上能够倒逼行业进步。“为了实现更复杂的动作，企业需要不断优化算法、改进硬件，推动技术进步，在同行较量中取得优势。比如亦庄马拉松比赛，那些摔倒的机器人，可能在外行来看是一种失败，但对工程师来说，这种失败反而是最珍贵的，因为是促进技术进一步发展的宝贵‘养分’。另外，行业对统一的技术标准和测试规范的需求也在增加，有助于行业规范化发展。最后，炫技行为引发的关注有助于吸引更多上下游企业参与，完善人形机器人产业链。” 　　

采写：南都记者 林文琪

图片：受访者供图

来源：央视新闻、IT之家、南方+等