今日7时30分，北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松在南海子公园南门开跑。这是全球首个人形机器人半程马拉松，20支人形机器人赛队与跑步爱好者一起冲出起跑线，在21.0975公里长的赛道上挑战极限。

比赛进行2小时40分钟后，由北京人形机器人创新中心组织参赛的天工Ultra成功终点撞线，成为本届人形机器人半程马拉松冠军！

北京是“双奥之城”，也正在建设国际科技创新中心。全球首次“人机共跑”的背后，是北京多年来以科技创新推动产业创新，提早布局包括人形机器人在内的未来产业。人形机器人半程马拉松是创新技术的测试场、展示台，也是产品迭代和落地应用的助推器。

发令枪一响，1.8米高的人形机器人“天工”第一个冲了出去，两条结实的大长腿充满机械感。去年的北京亦庄半程马拉松上，它曾作为“配速员”与选手们一起冲刺终点。“近一年过去了，我们成长了！”该赛队发言人魏嘉星说，“天工”的奔跑速度在去年是6公里/小时，现在最高能达到12公里/小时。

机器人奔跑时，双脚交替重踏地面，持续产生的冲击给机器人带来极大挑战。为此，研发“天工”的北京人形机器人创新中心专门对机器人进行了轻量化设计，并采用关节导热、风冷散热等技术，使关节能支撑更长时间奔跑。

赛场上，陪机器人“夸父”奔跑的操控手面孔稚嫩，他们是清华大学的学生。“我们选用的机器人原本不太适合跑步，这就得对软件和硬件一一调整优化。”清华通班队领队、清华大学大三学生李炯烨直言，赛前筹备的过程也是不断攻克难关的过程。对机器人进行二次开发时，团队提出了全新算法，让机器人在少量参考轨迹数据中高效学习，从而实现稳定奔跑。

比赛也吸引着上海、广州等地赛队前来切磋。上海卓益得机器人公司创始人李清都带着7台机器人进京参赛。比赛过程中，他也观察着其他机器人的结构设计、奔跑姿态。“大家同台竞技、取长补短，才能让行业良性发展，让机器人更好服务于人。”他说。

这条赛道需要机器人爬坡过坎，转14次弯。一路上，虽然有的机器人中途需要更换电池，有的机器人一时踉跄，但大家都朝着终点全力奔跑。相比最终成绩，每支赛队攻克技术难题的经历更重要，每台机器人挑战性能极限的过程更重要。“马拉松有终点，但人形机器人的创新和发展没有终点。”北京经开区管委会副主任梁靓说，这场比赛将加速技术迭代升级，让机器人在更多场景大显身手。

参赛机器人小档案

一起来看↓

▍天工队

天工队此次出战的选手为“天工Ultra”，身高180cm、体重55kg、最高配速12km/h，平均配速10km/h。

“天工Ultra”凭借具身大小脑的高效协同，不断优化策略和适配能力，实现高精度控制各关节协调运动，确保机器人持续奔跑时依然保持身体平衡。“天工Ultra”具备大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力。而且“天工Ultra”采用轻量化设计，并采用关节导热技术以及风冷散热技术，使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。

▍清华通班队

清华通班队主要由北京通用人工智能研究院和清华大学自动化系通班的学生组成，依托于乐聚通研的软硬件支持，将使用乐聚通研“夸父”人形机器人参与本次亦庄人形机器人半程马拉松。

“夸父”是一款能走、能跳、能干活的通用具身智能人形机器人，身高约166cm，重量约55kg，配速最高可达7.5km/h，均速7km/h，全身自由度超40个。

北京通用人工智能研究院提出了一种结合模型预测控制（MPC）和模仿学习（IL）的人形机器人学习运动技能的算法，能从少量参考轨迹数据（小数据）中进行高效学习。并通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架（ECO RL），提升运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移，拟人步态稳定奔跑。

▍钛虎队

钛虎队此次参加亦庄人形马拉松比赛的机器人为T170，身高170cm，体重48kg，配速1m/s。

在技术方案上，T170基于超高扭矩密度关节，打造全球首款全尺寸、全谐波关节人形机器人方案，具备超轻量化、可长时间运行等特点。

▍灵宝机器人队

CASBOT SE将代表灵宝战队参赛，身高170cm，体重48kg，配速5km/h。

一体化关节设计是CASBOT SE的一大特色。全身采用自主研发的一体化关节，赋予了机器人卓越的灵活性和抗冲击能力。同时，强大的计算能力为CASBOT SE提供了充足的AI算力支撑。机器人搭载高达550 TFLOPs的算力单元，并结合本体及各类环境感知传感器，实现了全方位的感知能力。

此外，先进的电源管理系统也是CASBOT SE的一大亮点。基于自研的人形机器人电源管理系统，机器人可以保证全工作状态续航时间超过2小时，达到了长续航与瞬时大电流输出之间的平衡。

▍钢宝队

机器人“幻幻”将代表钢宝队参赛，身高170cm，体重55kg，配速1m/s。

控制与自研VLA大模型技术，在多种应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿生运动系统支持0.7m/s的行走速度，配合500万像素图像感知系统，可精准识别人物状态与环境布局；石墨烯双通道散热设计保障4.5小时持久续航，使“幻幻”在应用场景中始终保持稳定运行，将类人形态与科技可靠性结合的创新，重新定义了智能运维场景的人机协作模式。

▍神农机器人队

神农机器人队的参赛“选手”名称为神农机器人，身高173cm，体重约48kg，行走速度为5km/h，应用方向是应急救灾。

▍EAI队、行者二号队

行者二号将代表EAI队、行者二号队参赛，身高168cm，体重28kg，最高配速1.8m/s，技术亮点在于其使用了肌腱仿生驱动技术。

▍城市之间队

城市之间队参赛的“选手”名称为城市之间—笨笨，身高132cm，体重35kg，配速1-1.2m/s，拥有长时间待机的续航能力。

▍青心Orca队

机器人Orca I（一代）将参赛，身高145cm，体重约40kg，配速0.8m/s，可以实现拟人直膝行走，同时内嵌大语言模型，配合面部独特的“水滴”设计，使其能够在与人交互的过程中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身各处关节一体化控制，根据交互的内容自主匹配情绪输出。

▍半醒机器人队

半醒机器人队参赛的“选手”为精灵2，身高140cm，体重约32kg，最高配速1.8m/s。技术特点是最小惯量设计，对算法友好。

▍小顽童队、旋风小子队

机器人N2将代表小顽童队、旋风小子队参赛，身高120cm，体重30kg，理论最高配速3.5m/s。以“拟人与奔跑”为核心理念，专注于模仿人类自然步态的柔韧性与协调性，通过生物力学启发式设计，赋予机器人N2更接近人类的奔跑姿态。赛队结合关节弹性驱动与动态重心调节技术，在复杂地形中实现高效能量回收与自适应步态切换，使机器人既能灵动跳跃，又能稳健冲刺，展现“人机共融”的独特趣味性。

▍小巨人队

小巨人队的参赛机器人为北职大“0306”小巨人，身高75cm，体重10kg，最高配速0.7m/s。

技术特点是采用刚柔耦合关节技术，实现拟人化180°大角度运动范围，通过多传感器融合环境建模技术，创新应用基于模型预测控制(MPC)的抗干扰技术，即使遭受外部干扰或冲击，仍能稳定行走。

▍飞天队

飞天队的参赛机器人为“XA1-Lite”，身高140cm，体重18kg，配速0.2-0.5m/s。选手亮点在于简单化机构、结构轻量、跨界实验材料、不设技术路线的限制、构件标准化、与AI+影视工业化相结合。

▍亦马当先队

加速进化Boost T1为亦马当先队的参赛机器人，身高120cm，体重约30kg，最高配速为5km/h。它主打轻巧灵活、皮实耐摔，拥有全向行走、摔倒爬起、踢球、行走抗扰等运动能力，特别是在踢球时具备抗冲击能力，即使碰撞也能保持稳定。在马拉松赛场上，它能精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔倒起立，还能实时分析赛道情况，自动调整步伐和节奏。

▍海派兄弟队

小海是海派兄弟队的参赛机器人，身高82cm，体重17kg，最高配速5km/h，平均配速4.3km/h。小海全身搭载自研高精度关节模组，具备FDCAN千赫高速通信能力，机身整体的鲁棒性和稳定性非常高。同时具备模块化快拆、兼容多传感器、灵巧手、视觉相机等拓展。小海搭载的BMS电池系统，在保证安全的同时续航可以达到2个多小时，长时间运行不发热，也具备开放标准的开发环境，提供完整SDK与ZMP、MPC、强化学习等开源算法支持。

▍逐日行者队

宇树G1是逐日行者队的参赛机器人，身高127cm，体重35kg，参考移动速度2m/s。

▍巴音布鲁克永远的王

巴音布鲁克永远的王 ，身高0.8米， 体重20kg，最高配速0.5米每秒，已具备实际应用能力，尤其在陪伴与养老等细分领域展现出巨大潜力。

▍轩辕机器人队

机器人轩辕代表轩辕机器人队参赛，身高176cm，体重57kg，行走速度2km/h。

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盘点亦庄半程马拉松里的机器人之最

记者根据赛事组织方提供的参赛选手数据、资料，梳理了本次参赛机器人“跑者”之最。

最高机器人：天工队——天工Ultra

身高1.8米，体重52公斤

“天工”机器人。新京报记者 李木易 摄

实测平均速度可达10公里/小时，最高奔跑速度已提升至全球领先的12公里/小时，且能在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种地形平稳移动，具备带有视觉感知的泛化移动能力，能轻松应对沟壑、大高度差等复杂地形，并拥有强大的抗干扰能力，受外力冲击依然能保持稳态。

最矮机器人：小巨人队——北职大“0306”小巨人

身高75厘米

“小巨人”机器人。新京报记者 李木易 摄

采用刚柔耦合关节技术，实现拟人化180°大角度运动范围，通过多传感器融合环境建模技术，创新应用基于模型预测控制（MPC）的抗干扰技术，即使遭受外部干扰或者冲击，仍能稳定行走。

最重机器人：轩辕机器人队——轩辕

身高1.72米，体重88公斤

手臂负载约为20公斤，手部配备了多维力传感器，能够精确感知抓取物体的力度，搭载多种传感器，具备AI智能问诊功能，智能情感识别能力。

最能走机器人：行者二号队——行者二号

体重28公斤

“行者二号”机器人。新京报记者 吴婷婷 摄

历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航6小时以上，采用高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度的同时极大降低重量。

最快起身机器人：亦马当先队——BoosterT1

身高1.2米，体重30公斤

“BoosterT1”机器人。新京报记者 吴婷婷 摄

能精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔倒起身，还能实时分析赛道情况，自动调整步伐和节奏。

最像人的机器人：钢宝队——幻幻机器人

身高1.7米，体重55公斤

钢宝队工作人员在介绍美女机器人“幻幻”。新京报记者 李木易 摄

在各类应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿生运动系统支持1米/秒行走速度，石墨烯双通道散热设计保障4.5小时持久续航。

图文：央视新闻北京晚报 新京报

编辑/初审：方佳璐

复审：何婷婷

终审：刘垦博

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